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中空式三自由度球型弧焊机械手腕机构设计

论文发布时间：[2010-04-12]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：杨加伦 高峰

作者单位：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室

论文摘要：为了解决传统焊接机械手腕结构的缺点，本文研究了中空式３自由度球型焊接机械手的机构设计。从弧焊应用、机构复杂度、惯性负载和耦合性等角度出发，选取３个机构矩阵用来设计机械手机构。同时，将机构设计分解为５个子问题以期得到系统化的结果。最终，本文给出了包括一些新型机构在内的多种手腕机构。

关键词： 机构设计 3自由度中空式球型手腕 机构矩阵 弧焊机器人

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