“育鲲”轮鲁棒性航向PID控制器设计及仿真

论文发布时间：[2010-04-15] 范文大全编辑：Voive.net

所有作者：刘勇裴景涛秦桂晓

作者单位：大连海事大学航海学院

论文摘要：本文根据文献[１]中设计PID控制器的思路，结合船舶在航行过程中航向控制存在不确定性风浪干扰的情况，根据文献[３]中给出的PID控制器的参数确定方法，对被控对象（育鲲轮）G(s)=０。３１/[s(６２。３８s+１)]搭建和设计了一种具有鲁棒性航向PID控制器，并采用Matlab/Simulink软件对其进行了计算机仿真。在设计的非线性控制函数的基础上对PID控制器的参数进行了多种调整试验，使其达到了系统要求的性能指标。本文还通过对设计参数进行调节，使系统的输出稳定时间和特性达到控制系统的要求，表明了“育鲲”轮的航向PID控制器具有鲁棒性。

关键词： PID 航向控制鲁棒性

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