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基于PC+PMAC的仿人机械臂控制系统的应用研究

论文发布时间：[2010-04-13]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：简毅 李红梅

作者单位：重庆大学机械工程学院

论文摘要：针对仿人机械臂及其工作的特点，进行了一个关节型三自由度仿人机械手臂的控制系统的研究，主要是硬件结构、软件结构和控制方法等功能模块的设计。该控制系统采用PC机和PMAC多轴运动控制器进行两级控制，并且保证了系统重量轻、体积小、实时性好、可靠性高的要求，使仿人机械臂工作更具实用性。此项仿人机器臂平台的研究未来前景广阔。

关键词： 仿人机械臂 PMAC 控制系统

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