所有作者：丁小辉 孙汉旭 贾庆轩
作者单位：北京邮电大学
论文摘要：针对大范围地图情况下，经典A*算法在扩展节点空间比较大，运行时间比较长这两点不足，在对估价函数特性进行分析的基础之上，提出一种新的估价函数的构造方法，同时考虑了角度和距离的两方面因素，加大了信息的启发量，提高了搜索效率。最后编程实现Dijkstra算法、A*算法和改进A*算法，进行仿真，比较三者的运行时间、搜索节点规模和生成的路径轨迹。结果显示：改进的A*算法不仅优化了路径轨迹，而且在路径计算时间和搜索扩展节点的数目上都比经典A*算法有了大幅的降低。
关键词： 路径规划 估价函数 启发函数 A*算法
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