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Stewart型六自由度平台正反解研究

论文发布时间：[2010-03-18]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：蔡保富 廖传书

作者单位：武汉理工大学电信系

论文摘要：本文研究了Stewart型六自由度平台的正解和反解。根据Stewart型六自由度平台的结构的特点，为了达到高精度的实时控制，设计出具有算法简单、效率高，并具有易于编程的正反解算法。本算法已经在MATLAB下仿真模拟过，并嵌入到实际平台上VxWorks系统下实际实现。本文介绍这一算法的实现思想。

关键词： Stewart型六自由度平台 正解 反解 实时控制 VxWorks

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