基于改进遗传算法的Acrobot参数辨识问题研究

论文发布时间：[2010-03-23] 范文大全编辑：Voive.net

所有作者：刘东程红太陈宏钧

作者单位：哈尔滨工业大学电气工程系

论文摘要：本文讨论了Acrobot这一欠驱动机械系统的参数辨识问题。由于Acrobot具有很强的非线性特性，传统的辨识方法不能取得理想的结果。因此，本文采用改进的遗传算法来解决参数辨识问题。针对简单遗传算法的早熟和后期收敛速度慢的缺陷，分别从模糊变异，初始种群选取以及适应度函数尺度变换等方面对传统遗传算法进行改进。首先利用仿真实验验证了所提算法的有效性，进而将其应用于实物实验中，辨识出实物参数。最后对比实验验证了结果的精确性。

关键词： Acrobot 参数辨识遗传算法

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