所有作者：冯国虎 吴文启
作者单位：国防科技大学机电工程与自动化学院
论文摘要：为了解决摄影测量中目标体坐标和相机坐标系之间的相对位置、姿态确定问题，用单摄像机作为观测设备，用对偶四元数描述目标体坐标和相机坐标系之间的变换，用透视投影描述目标直线在相机坐标系中的投影变换，将表征目标位置和姿态以及运动线速度和角速度加上目标未知的直线特征作为状态量，图像二维坐标作为观测值，建立扩展卡尔曼滤波器，得到目标位置、姿态和运动的估计值。仿真表明，估计值和真实值是一致的，减小了对目标几何尺寸准确描述的要求，为摄影测量中的目标定位找到了一个具有工程应用的方法。
关键词： 单目视觉 对偶四元数 扩展卡尔曼滤波 几何特性 位姿确定
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