数学论文 | 力学论文 | 化学论文 | 信息科学论文 | 物理学论文 | 农学论文 | 林学论文 | 药学论文 | 天文学论文 | 生物学论文 | 水产学论文 | 核科学论文 | 中医中药学论文
管理学论文 | 经济学论文 | 教育学论文 | 地球科学论文 | 畜牧兽医论文 | 基础医学论文 | 临床医学论文 | 医学卫生论文 | 工程学科论文 | 测绘科学论文 | 军事特种医学论文
材料学论文 | 矿山工程论文 | 化学工程论文 | 纺织科学论文 | 食品科学论文 | 体育科学论文 | 水利工程论文 | 环境科学论文 | 安全科学论文 | 能源科学论文 | 机械工程论文
电子通信自动控制论文 | 计算机科学论文 | 冶金工程技术论文 | 动力电气工程论文 | 土木建筑工程论文 | 交通运输工程论文 | 航空航天科学论文 | 图书馆情报文献学论文
  当前位置：免费论文首页 >> 机械工程论文 >> 正文

9自由度混联微创外科机器人的正反解研究

论文发布时间：[2010-02-03]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：张帆 刘达 王田苗

作者单位：北京航空航天大学机器人研究所

论文摘要：本文针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于冷冻穿刺手术的９自由度“５R+４T”混联机器人，基于指数积公式，利用反变换法和逆矩阵的特性，提出了一种在单约束条件下，得到该机器人解析形式正反解的新算法。通过数值算例验证了正反解的互推性，即算法的有效性，并提出了算法的修正方案。

关键词： 微创外科 混联 正反解 指数积

免费下载《9自由度混联微创外科机器人的正反解研究》PDF全文（已停止下载）
　　本站“论文下载”文章收集整理于“中国科技论文在线”，由于各种原因，本站已暂停论文下载！请前往“中国科技论文在线http://www.paper.edu.cn/”免费下载！

〖返回机械工程论文列表〗

下一篇：黏弹性材料阻尼器的设计与仿真研究

 相关范文
 热点推荐