一种三自由度XYγ 并联微操作机器人的驱动力、外载荷、刚度、位移之间的关系研究

论文发布时间：[2010-02-08] 范文大全编辑：Voive.net

所有作者：岳义高峰金振林赵现朝

作者单位：上海交通大学机械动力学院震动与噪声国家重点实验室

论文摘要：本文提出了一种新的正交结构的并联柔顺XYγ微操作机器人，该机器人用柔性铰链替代了传统铰链，实现了一体化设计和制造。为了得到较高的输出精度，我们研究了这个微操作机器人驱动力、外载荷、刚度、位移之间的关系，并在此基础上推导了基于压电陶瓷驱动的微操作机器人的压电陶瓷驱动电压与动平台输出之间的关系。本文提出的方法对XYγ微操作机器人的设计和控制都具有实际的意义。

关键词：柔性机构微操作机器人刚度柔性铰链

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