所有作者：徐萧萧 王智灵 陈宗海
作者单位：中国科学技术大学自动化系
论文摘要：计算机视觉中的运动估计是指基于某种运动模型，从视频图像序列中估计模型参数。在视觉运动估计中，为了克服各种噪声影响，提高运动估计的效果，鲁棒估计方法成为运动估计的主角。本文从介绍全局运动估计的原理和方法出发，给出了经典的运动估计模型和现有的几种全局运动估计方法，并从环境信息、摄像机、图像信息和运动估计四个层面分析了影响运动估计的因素。着重介绍了M-估计、Hough变换、RANSAC算法、直方图统计和核密度估计等鲁棒估计方法，并讨论了各种鲁棒估计方法在运动估计中的应用范围及不足，最后展望了全局运动估计中鲁棒估计的发展趋势。
关键词： 全局运动估计 M-估计 Hough变换 RANSAC算法 Mean Shift算法
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