所有作者：付凯波 刘珍 鲁凯生
作者单位：武汉理工大学能源与动力工程学院
论文摘要：倒立摆是理想的自动控制理论研究实验平台，许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观地表现出来。因此，对倒立摆的控制研究不仅具有理论意义而且具有实际意义。本文就以单级小车倒立摆为研究对象，建立了单级小车倒立摆的数学模型，根据倒立摆的数学模型设计了两种控制器，并进行了仿真，仿真结果表明最优控制策略LQR控制器的控制效果要优于闭环状态反馈极点配置器，并且具有较优的鲁棒性和瞬态特性。
关键词： 倒立摆 状态反馈 LQR控制器 鲁棒性
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