永磁体轮侧对称式爬壁机器人的研制

论文发布时间：[2010-01-07] 范文大全编辑：Voive.net

所有作者：张文增孙振国陈强

作者单位：清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室

论文摘要：传统磁吸附爬壁机器人在运动灵活性、负载能力和曲面适应性等问题上存在矛盾。本文提出了一种永磁体轮侧集中对称式新型磁轮单元。该磁轮单元的永磁体在轮子外侧围绕其底部集中、对称布置，磁轮单元在不同曲率半径的曲面上能保持一定的吸附力。利用此磁轮单元，可设计出由多个磁轮单元组成的曲面自适应爬壁机器人。具体设计并实现了一个三轮爬壁机器人。有限元计算结果表明：在曲率半径大于１。５ m的圆柱面上，该机器人的总吸附力稳定在５１０～５７０ N，变化率小于６％，优于传统非接触轮式装置。

关键词：机器人技术爬壁机器人磁轮磁吸附曲面适应性

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