所有作者：刘炳尧 高书征 秦世引
作者单位：北京航空航天大学
论文摘要：为了能够实时有效地解决在救援任务中的多机器人编队问题，本文设计了一种基于视频图像的视觉伺服控制系统，并实现了Leader-Follower模式下的多机器人编队控制。利用数字图像处理技术，对跟踪标识物图像在HSV色彩空间中处理，并进行形态学滤波，得到较为稳定的图像，以此实现机器人间的相对位姿估计，从而完成了机器人的多种队形编队控制。实验结果表明，这种方法十分有效，多机器人能够在保持固定队形的情况下行走，而且适用于多种队形的编队控制，可以进一步应用在实际的多机器人救援系统中。
关键词： 多机器人编队 视觉伺服控制 目标检测 目标识别
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