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轮式间隙磁吸附爬壁机器人稳定性研究

论文发布时间：[2010-01-07]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：张文增 孙振国 陈强

作者单位：清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室

论文摘要：爬壁机器人稳定性分析是机器人设计的基础。针对水轮机叶片坑内修复作业的负载能力和作业稳定性的要求，分析了一种新的轮式间隙磁吸附爬壁机器人的受力情况。通过各种临界状态下的受力分析得出保证机器人可靠吸附于叶片上的条件。通过动力学分析解决了机器人防滑问题。实验表明，所研制机器人样机满足负载和稳定性要求。

关键词： 机器人技术 爬壁机器人 磁吸附 稳定性 动力学

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