所有作者：赵佳 申功璋
作者单位：北京航空航天大学自动化科学与电器工程学院
论文摘要：本文给出了一种基于慢切换原理的H∞控制方法，实现了直升机大包线下的姿态控制。首先针对直升机的典型状态点，采用二自由度（Two-Degree-Freedom， TDF）H∞方法设计局部鲁棒控制器，形成执行子控制组；并引入基于“驻留时间”的慢切换逻辑完成不同子控制器之间的稳定切换，实现姿态回路控制目标。结果表明，本方案能够充分发挥TDFH∞方法的优势，并有效地降低其设计保守性。系统的姿态解耦控制特性良好，当存在侧风扰动时具备了较强的性能鲁棒性。
关键词： 直升机 姿态控制 慢切换 二自由度H∞控制 驻留时间
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