所有作者：路艳玲 刘炳尧 秦世引
作者单位：北京航空航天大学
论文摘要：作为多机器人应用领域的研究热点，关于星球探测多机器人系统的研究得到了广泛关注，尤其是Ad Hoc网络通信技术的发展，更是极大的促进了多机器人系统在星球探测领域的应用。本文根据月球探测多机器人系统对于网络通信性能的要求，在对多机器人通信系统拓扑结构进行分析的基础上，给出了其在Ad Hoc网络环境下的通信机制及路由协议设计方法，设计并实现了星球探测多机器人通信系统。一系列实验结果表明，本文所设计的通信系统能够满足多机器人系统的通信需求，可为多机器人系统的协调优化控制提供可靠保障。
关键词： Ad Hoc网络 星球探测多机器人系统 通信机制 路由协议
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