所有作者：高伟熙 缪玲娟 郭子伟
作者单位：北京理工大学自动化学院
论文摘要：根据捷联惯导系统（SINS）的误差模型，从提高初始对准中卡尔曼滤波估计的可观测性和可观测度的角度出发，提出了同时利用静基座条件下速度误差量和角速度误差这两种信息作为系统的观测量，设计了用于静止条件下SINS初始对准的卡尔曼滤波器。可观测性定性分析、可观测度定量计算和仿真结果都表明：与传统的只用速度误差作为外观测量的方法相比，该方法充分利用了外部可观测信息，提高了系统的可观测性和可观测度，大大加快了初始对准的速度，使系统的快速反应能力和快速机动能力大大提高。
关键词： 捷联惯导 初始对准 可观测性分析 可观测度
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