套装式机器人实验研究

论文发布时间：[2010-01-27] 范文大全编辑：Voive.net

所有作者：王岚包世萍

作者单位：哈尔滨工程大学机电工程学院

论文摘要：套装式机器人是帮助老年人和体弱者独立行走的一种机器人。根据人体下肢关节特点，设计了一种带有四杆膝关节的套装式助力机器人，髋、膝关节分别由电机通过丝杠螺母机构驱动。应用D-H法分析了机器人的运动学，建立了机器人的运动学方程。基于dSPACE建立了机器人单腿半物理实验系统，进行了空载阶跃、正弦响应，根据获得的人体步态规律，对机器人的运动进行了带负载步行实验，实验结果表明机器人能够实现步行规律，具有较强的负载能力。

关键词：套装式机器人运动学 dSPACE 步态

免费下载《套装式机器人实验研究》PDF全文（已停止下载）
　　本站“论文下载”文章收集整理于“中国科技论文在线”，由于各种原因，本站已暂停论文下载！请前往“中国科技论文在线http://www.paper.edu.cn/”免费下载！

〖返回电子通信自动控制论文列表〗

下一篇：基于PS021的微小电容测量模块