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基于遗传算法的姿态扰动最小路径规划研究

论文发布时间：[2009-11-18]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：段晓 贾庆轩 孙汉旭 陈钢

作者单位：北京邮电大学自动化学院

论文摘要：自由漂浮空间机器人系统，由于基座与机械臂之间存在运动学和动力学耦合，机械臂的运动将对基座的位置和姿态产生扰动，而基座的姿态扰动会影响到空间机器人的空间活动。本文基于遗传算法研究机械臂运动对基座的姿态扰动问题，在空间机器人可行解空间中，寻找最优路径，以达到对基座姿态干扰最小的目的。最后，通过仿真试验验证了算法的实用性

关键词： 空间机器人 姿态干扰 遗传算法 路径规划

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