所有作者：楚天广 杨正东 邓魁英 王龙 谢广明
作者单位：北京大学工学院 机器感知与智能教育部重点实验室
论文摘要：群体行为是自然界和社会中常见的现象，探讨群体合作行为的机制和工程应用具有重要的意义。本文从 系统与控制的角度讨论当前群体动力学与协调控制研究中的一些基本问题，评述文献中常见的群体系统模型，分析群体系统的动态行为和系统关联拓扑结构之间的关系，时变拓扑与连通性、通信时滞、以及外部作用的影响等。给出在非对称耦合、时滞等情况下，系统的聚集-振荡复杂行为的数值仿真结果。
关键词： 群体行为 协调控制 关联拓扑 通信时滞 能控性 收敛性 集体振荡
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