所有作者：王晓龙 李祖枢 薛方正
作者单位：重庆大学智能自动化研究所
论文摘要：针对小型仿人机器人的ZMP轨迹在线确定问题，设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统。设计了一种距离可调的多孔、双夹板机构，用以安装力/力矩传感器。设计并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统。应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信。实现了小型仿人机器人行走过程中实际ZMP轨迹的在线计算和实时传递。实际系统实验证明，该传感系统能够有效地完成脚底力信息的实时采集、计算与通讯。
关键词： 小型仿人机器人 零力矩点（ZMP） 力/力矩传感器
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