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Acrobot系统基于分段实时控制的研究及仿真

论文发布时间：[2009-10-13]    范文大全    编辑：Voive.net

所有作者：秦运友 雷晓平 陈艳红 唐林军

作者单位：重庆大学自动化学院

论文摘要：针对Acrobot摆起与平衡控制问题，本文提出了在垂直向下的稳定位置采用基于专家系统的控制让其逐渐摆起，增加它的能量，再通过部分反馈线性化使其摆起到不稳定的平衡点，在平衡点则采用LQR方法进行平衡控制的分段实时控制方法。通过控制算法对控制参数进行优化，从而实现了对复杂非线性系统的控制，并通过Matlab仿真验证了该方法能较好的实现Acrobot摆起控制。

关键词： Acrobot 摆起控制 分段实时控制 Matlab

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